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力博特公司《一种重复控制器及其控制方法以及反馈控制系统》由新创友代理成功获得发明专利权

   据2015年8月12日中国发明专利公报,力博特公司 《一种重复控制器及其控制方法以及反馈控制系统》由新创友代理成功获得发明专利权。

   本发明公开了一种重复控制器,包括内模部分、周期延迟模块和补偿模块,所述重复控制器的输入量从所述内模部分的输入端输入,所述内模部分、所述周期延迟模块和所述补偿模块串联连接,还包括特定频率选通模块,所述特定频率选通模块与所述内模部分、所述周期延迟模块和所述补偿模块串联连接,或设置在所述内模部分的前向通道上。本发明的重复控制器,通过增加特定频率选通模块,使得误差信号中只有被选定的特定频率谐波才能滤出,使得重复控制器能针对特定频率谐波进行消谐。

   

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